Mi estimado @machexD, para el primer caso aplica exactamente todo lo que te citó del Art. 27 @asandoval, no obstante haré la aclaración respectiva para el segundo caso, que indirectamente aplica también en el primero, y es que el Delito es: La 'Acción' o conducta 'Típica', 'Antijurídica' y 'Culpable', bajo ese esquema, habra que adecuar no solo la acción a lo descríto en el código, verificando si contravino la ley, sino también la culpabilidad (que no tiene nada que ver con los "delitos culposos") el término culpable acá se refiere a la reprochabilidad social del hecho en cuestión (Esto es bien explicado por el Dr. Raúl Eugenio Zaffaroni en su Manual de Derecho Penal, y expuesto y tropicalizado por varias de las obras del Dr. Atilio Ramírez Amaya hijo y su Esposa).
Para hacertelo más facil, el Dolo que es el conocimiento de los elementos objetivos del Tipo y la voluntad realizadora de los mismos no cabe en ninguno de los casos, porque en ninguno ni Roberto ni Juan salen a la calle a cazar ladrones o huele pega, para ambos su fin era otro. Y por no ser doloso tampoco diremos "culposo", el Derecho Penal no funciona así. Simplemente acá al no haber dolo se elimina la Culpa o "Reprochabilidad del Acto" y por consiguiente no hay Delito y más aún por que con eso mismo eliminas otro elemento: la Antijuridicidad.
El último caso, de que el ladron con gorro se trataba del hermano me parece uno de los varios ejemplos calcados acerca del error de tipo, y como bien cita el Dr. Zaffaroni, acá termina en ser la conducta simplemente en "no reprochable" porque le era imposible al sujeto activo saber de quien se trataba la persona de la que se defendía.
Por último alegar en este caso la "legitima defenza" pura y cruda no es conveniente ya que acá se configura más bien como una atenuante que se ubica en el esquema subjetivo de cada uno de los elemtos del delito.
Lic. Francisco William Paredes
"Ahora bien, nosotros sabemos que la Ley es excelente con tal que uno la maneje legítimamente con el conocimiento de este hecho: que la ley no se promulga para el justo, sino para desaforados e ingobernables, impíos y pecadores, faltos de bondad amorosa, y profanos, parricidas y matricidas, homicidas,fornicadores, hombres que se acuestan con varones, secuestradores, mentirosos, perjuros y cualquier otra cosa que esté en oposición a la enseñanza saludable según las gloriosas buenas nuevas del Dios feliz, que me fueron encomendadas". (1 Timoteo 1:8-11)