Excelente aporte de eslexv15.
Yo en términos sencillos, diría que la diferencia entre legalización y auténtica es la siguiente:
La legalización implica la fe que da el notario SOBRE LA FIRMA que calza un documento. Es decir, el certifica que la firma es de "fulano de tal" porque ante su presencia se escribió dicha firma, pero no da fe sobre el contenido del documento.
La auténtica, es un acta notarial que se consigna justo al pie del documento privado, por la cual el notario recibe la declaración del otorgante que reconoce el contenido del documento que se esta autenticando y además, da fe que la firma del otorgante es verdadera. Así, como ve, la autentica da fe de la firma y del reconocimiento que el otorgante hace del contenido del documento. Pero el Notario no es responsable por lo que el documento consigna.
Espero le sea útil.