Hola, para pedir un vehiculo necesitas que el propietario demuestre que lo es y haces un escrito para que el lo firme solicitando la devolución, si es procedente solicitalo de manera definitiva pero si no en calidad de deposito. Aca te pongo un modelo a ver si te ayuda.
Tambien toma en cuenta, que porque motivo te lo decomisaron, y has ver que no tiene ningun tipo de delito, y debes de demostrar con exactitud que tu cliente es el dueño del vehiculo, si puedes debes de ir hablar con el fiscal que te lleva el caso siendo que este lo puso a la orden del juez, pero me inmagino que es dependiendo el caso.